Clasificación de los robots industriales

Un robot industrial es una máquina de manipulación automática utilizada en procesos de producción y diseñada para realizar acciones de control y motor (ver — Aplicación de robots industriales en la producción justo a tiempo).

Hoy en día, los robots industriales de tipos completamente diferentes sirven con éxito en muchas industrias, tanto para el movimiento simple de objetos como para realizar operaciones tecnológicas complejas, reemplazando prácticamente a una persona en muchas áreas, especialmente en aquellas donde se realiza una alta precisión y calidad del trabajo , un gran número de transacciones monótonas, de gran volumen, etc.

Debido a la inmensidad del campo de la actividad industrial, existe un número colosal de diferentes robots que se diferencian entre sí en cuanto a finalidad, diseño, características técnicas, áreas de aplicación, etc.

Independientemente de su tipo, cada robot industrial incluye necesariamente un manipulador y una unidad de control programable, que en realidad establece todos los movimientos necesarios y las acciones de control de los órganos ejecutivos. Veamos la clasificación estándar de los robots industriales.

La naturaleza del trabajo realizado.

• Fabricación: realización de operaciones de fabricación: soldadura, pintura, doblado, montaje, corte, taladrado, etc.

• Auxiliar - realización de funciones de elevación y transporte: montaje, desmontaje, tendido, carga, descarga, etc.

• Universal: realiza ambos tipos de funciones.

Capacidad de carga

La capacidad de elevación de un robot industrial se define como la masa máxima de un objeto de producción que el robot es capaz de agarrar y sujetar con firmeza sin reducir su productividad. Entonces, en términos de capacidad de carga, los robots industriales se dividen en:

• Súper pesado: con una capacidad de carga nominal de más de 1000 kg.

• Pesado: con una capacidad de carga nominal de 200 a 1000 kg.

• Medio: con una capacidad de carga nominal de 10 a 200 kg.

• Ligero - con una capacidad de carga nominal de 1 a 10 kg.

• Ultraligero: con una capacidad de carga nominal de hasta 1 kg.

Según el método de instalación, los robots industriales son:

• Integrado: diseñado para servir a una sola máquina;

• De suelo y suspendidos: más versátiles, capaces de grandes movimientos, pueden trabajar simultáneamente con varias máquinas, por ejemplo, para cambiar taladros, posicionar piezas, etc.

Movilidad o estabilidad

Los robots industriales son móviles y estacionarios. Los móviles son capaces de transportar, orientar y coordinar movimientos, y los inmóviles sólo de transportar y orientar movimientos.

Vía de Servício

El área de servicio de un robot industrial se denomina espacio de trabajo del robot, en el cual el cuerpo ejecutivo (manipulador) puede realizar sus funciones previstas sin deteriorar las características establecidas.

Área de trabajo

El área de trabajo de un robot industrial es un espacio de un área determinada en el cual el manipulador puede realizar un trabajo sin violar las características establecidas. El área de trabajo se define como el volumen del espacio y puede ser desde 0,01 metros cúbicos para robots de alta precisión hasta 10 metros cúbicos o incluso más (para robots móviles).

tipo de unidad

• electromecánica;

• Hidráulico;

• Neumático;

• Conjunto.

Tipo de producción

• Trabajos de transporte;

• trabajo de almacén;

• Control automatizado;

• Instalación;

• Soldadura;

• Perforación;

• Fundición;

• Forjar;

• Tratamiento térmico;

• Cuadro;

• Lavados etc

Velocidades lineales y angulares

La velocidad lineal del brazo del robot industrial suele ser de 0,5 a 1 m/s, y la velocidad angular es de 90 a 180 grados/s.

Tipo de control

Según el método de control, los robots industriales son:

• Con control programado (numérico, ciclo);

• Con control adaptativo (por posición, por contorno).

Método de programación:

• analítico — elaboración de un programa;

• aprendiz: el operador realiza una secuencia de acciones, el robot las recuerda.

Vista del sistema de coordenadas

El sistema de coordenadas de un robot industrial puede ser, dependiendo de la finalidad:

• Rectangular;

• Cilíndrico;

• Esférico;

• Ángulo;

• Conjunto.

Número de grados de movilidad

El número de grados de movilidad de un robot industrial es el número total de todos los movimientos coordinados disponibles que el robot puede realizar con un objeto agarrado en relación con un punto de apoyo fijo (ejemplos de nodos fijos: base, soporte), sin tener en cuenta movimientos de agarre y liberación en el soporte. Así, según el número de grados de movilidad, los robots industriales se dividen en:

• con 2 grados de movilidad;

• con 3 grados de movilidad;

• con 4 grados de movilidad;

• con más de 4 grados de movilidad.

error de posicionamiento

El error de posicionamiento de un robot industrial es la desviación permisible de su manipulador de la posición especificada por el programa de control. Dependiendo de la naturaleza del trabajo, los errores de posicionamiento son:

• Para trabajos en bruto: de + -1 mm a + -5 mm;

• Para trabajos de precisión -de + -0,1 mm a + -1 mm;

• Para trabajos de alta precisión — hasta + -0,1 mm.