¿Qué es la conducción secuencial?
El objetivo principal de los servoaccionamientos: rastrear la señal de control ingresada en el sistema, cambiando de acuerdo con una ley previamente desconocida. Los rastreadores constituyen un gran grupo de unidades utilizadas en la industria. El caso más común es el desarrollo del movimiento de un eje de entrada particular desde el eje de salida del accionamiento. En este caso, la repetición del movimiento desde el eje de salida debe realizarse con el error necesario. En los servoaccionamientos, la variable controlada suele ser el ángulo de rotación Θ, y la regulación en sí es la regulación de posición.
El diagrama funcional del servoaccionamiento que se muestra en la Fig. 1, tiene una estructura cerrada con una retroalimentación negativa rígida para los ejes de salida del ángulo de rotación Θ2.
Arroz. 1. Diagrama funcional del accionamiento secuencial
El principio del servoaccionamiento es el siguiente. Supongamos que entre el ángulo Θ1 del eje de entrada y Θ2 del eje de salida aparece una cierta desviación, es decir Θ1 no es igual a Θ2.Los sensores D1 y D2 generan voltajes proporcionales a los ángulos de giro y suministran el voltaje de control Uy = U1-U2 a la entrada del convertidor P, donde U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Por lo tanto, los sensores D1 y D2 se suelen llamar discrepancia del medidor... El convertidor P convierte Uy en una señal de control de motor proporcional, que puede ser el voltaje aplicado a la armadura.
El voltaje Uy se forma de tal manera que el motor D, habiendo recibido potencia, comenzó a girar su eje en la dirección en la que disminuyó la diferencia de ángulo Θ2-Θ1. En otras palabras, una transmisión secuencial siempre se esfuerza por eliminar de forma continua y automática la desalineación entre los ejes de entrada y salida.
El instrumento de medición potenciométrico, el selsin, que funciona en modo transformador, el transformador rotativo, etc. se utilizan como medidor de desalineación en servoaccionamiento, como dispositivo convertidor — motor del sistema G -D, UEM-D, MU-D, UV-D, etc.
Un diagrama de bloques del servosistema más simple que se muestra en la Fig. 2, consta de selsyn del sensor SD, selsyn del receptor SP, que funcionan en modo transformador y realizan las funciones de los sensores D1 y D2, es decir, el medidor de desalineación del ángulo de entrada Θ1 y fin de semana Θ2.
Celsini — Son micromáquinas eléctricas de corriente alterna con capacidad de autosincronización. Se utilizan en sistemas de transmisión de ángulo remoto, como sensores y receptores. La transferencia del valor angular en dicho sistema se vuelve síncrona, escalonada y suave. En este caso, solo existe una conexión eléctrica en forma de línea de comunicación entre el dispositivo que establece el ángulo (sensor) y el dispositivo que recibe el valor transmitido (receptor).
Arroz. 2.Esquema del servoaccionamiento con selsyns
Arroz. 3. Selsín
El sistema incluye un convertidor que rectifica la tensión alterna del devanado JV monofásico y la amplifica. El convertidor (ver Fig. 2) debe ser sensible al signo, es decir, dependiendo de la fase de la señal del devanado SP, debe suministrar una tensión constante con signo positivo o negativo al inducido del motor.
El motor ejecutivo está conectado al rotor de la empresa conjunta a través de un reductor P. Una entrada que especifica el ángulo de rotación Θ1 es alimentada al sistema por la memoria principal cuyo eje está conectado fijamente al eje del SD. En ocasiones esta comunicación se realiza a través de un reductor.
Si el cargador mueve el eje SD de su posición inicial al ángulo Θ1, aparecerá una tensión alterna en la salida del devanado monofásico de la empresa conjunta, cuya amplitud es proporcional a la diferencia entre los ángulos de entrada y salida. del accionamiento Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).
La frecuencia del voltaje Uy está determinada por la frecuencia del suministro del devanado monofásico del LED (50, 400 Hz, etc.). El convertidor P rectifica y amplifica la tensión Uy.
En forma esquemática, se puede representar mediante un rectificador sensible a la fase y un amplificador de CC hechos sobre una base diferente de elementos. Por ejemplo, un amplificador de transistor se puede usar como rectificador y una EMU como amplificador.
Un motor eléctrico que ha recibido potencia en forma UI, dependiendo de la polaridad de este voltaje, comienza a girar el eje y el eje del joint venture a través de la caja de cambios de tal manera que la diferencia en el ángulo Θ1 y Θ2 disminuye.Tan pronto como resulte que Θ1-Θ2 = 0, el devanado monofásico de la empresa conjunta dejará de producir voltaje Uy, es decir, Uy = 0. Luego, se eliminará el voltaje aplicado a la armadura del motor y se dejará de girar su eje. De esta forma, el sistema responde a la señal de control del exterior.
A menudo, en los servosistemas, además de la retroalimentación negativa para el ángulo de rotación (posición), se utiliza la retroalimentación para la frecuencia de rotación. En este caso, el esquema que se muestra en la fig. 2 cambiará.
Arroz. 4. Esquema de un controlador de bucle cerrado con retroalimentación de velocidad negativa
Se colocará un tacogenerador en el eje del motor y el voltaje de su devanado se alimentará al convertidor P en serie con el voltaje Uy como se muestra en la fig. 4. En la práctica, también se utilizan otros tipos de retroalimentación.
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